VMware下安装ROS系统全攻略 在机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）的开发和测试过程中，一个稳定且高效的虚拟环境至关重要

    VMware作为一款功能强大的虚拟化软件，为我们提供了一个理想的平台来安装和配置ROS系统

    本文将详细介绍如何在VMware下安装ROS系统，帮助读者轻松搭建起开发环境

     一、准备工作 在开始安装之前，我们需要做好以下准备工作： 1.下载VMware软件： - 访问VMware官方网站或可靠的软件下载平台，下载最新版本的VMware Workstation或VMware Fusion（针对Mac用户）

     - 安装VMware软件，并按照提示完成初始化设置

     2.下载Ubuntu镜像文件： - ROS系统依赖于Ubuntu，因此我们需要下载与ROS版本兼容的Ubuntu镜像文件

     - 推荐使用清华大学开源镜像站（https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/）等国内镜像源下载，以提高下载速度

     - 根据个人需求选择合适的Ubuntu版本（如Ubuntu 20.04 LTS），并确保下载的是64位版本

     3.检查硬件要求： - 确保计算机满足VMware和Ubuntu的最低硬件要求，包括处理器、内存和磁盘空间等

     - 为了获得更好的性能体验，建议分配至少4GB的内存和20GB的磁盘空间给虚拟机

     二、创建虚拟机 1.打开VMware软件： - 启动VMware Workstation或VMware Fusion软件

     2.新建虚拟机： - 在VMware主界面点击“新建虚拟机”按钮

     - 选择“典型（推荐）”安装类型，并点击“下一步”

     3.选择安装程序来源： - 选择“稍后安装操作系统”，因为我们稍后将通过ISO镜像文件安装Ubuntu

     - 点击“下一步”

     4.选择操作系统： - 在操作系统选择界面中，选择“Linux”作为操作系统类型

     - 在版本下拉菜单中选择与下载的Ubuntu镜像文件相对应的版本（如Ubuntu 64位）

     - 点击“下一步”

     5.命名虚拟机并设置位置： - 为虚拟机命名，并选择一个合适的存放位置

     - 点击“下一步”

     6.配置处理器、内存和硬盘： - 根据计算机的实际性能和需求，分配处理器核心数和内存大小

    建议至少分配2个处理器核心和4GB内存

     - 设置虚拟硬盘大小，建议选择至少20GB的磁盘空间，并采用默认的SCSI控制器类型

     - 点击“下一步”完成虚拟机配置

     7.自定义硬件设置： - 在虚拟机创建完成后，点击“编辑虚拟机设置”按钮进入硬件自定义界面

     - 在CD/DVD驱动器设置中，选择“使用ISO映像文件”，并浏览到之前下载的Ubuntu镜像文件所在位置

     - 确保已勾选“启动时连接”选项

     - 点击“确定”保存设置

     三、安装Ubuntu操作系统 1.启动虚拟机： - 在VMware主界面选中刚创建的虚拟机，并点击“开启此虚拟机”按钮

     2.进入Ubuntu安装界面： - 虚拟机启动后，将自动加载Ubuntu安装界面

    按屏幕提示选择语言、键盘布局等选项

     3.设置安装选项： - 在安装类型选择界面中，选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”选项（注意：这将删除虚拟机硬盘上的所有数据）

     - 或者选择“其他选项”进行手动分区，以满足特定的需求

     4.设置用户信息和时区： - 根据提示设置用户名、密码、计算机名称等信息

     - 选择合适的时区

     5.开始安装： - 点击“现在安装”按钮开始安装过程

    安装过程中请保持网络连接稳定，以便下载必要的更新和软件包

     6.重启虚拟机： - 安装完成后，根据提示重启虚拟机

    重启后，将进入全新的Ubuntu操作系统界面

     四、安装ROS系统 1.更新软件包列表： - 在Ubuntu桌面环境中打开终端窗口

     -输入`sudo apt-getupdate`命令并回车，以更新软件包列表

     2.设置软件源： - 为了加速ROS的安装过程，我们需要添加ROS官方软件源到Ubuntu的软件源列表中

     - 在终端中输入以下命令（以ROS Noetic为例，适用于Ubuntu 20.04）： ```bash sudo sh -c . /etc/lsb-release && echo deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` - 上述命令使用了清华大学的ROS镜像源

    如果使用其他镜像源（如中科大源），请相应地修改URL

     3.添加密钥： - 为了确保软件源的可信度，我们需要添加ROS的官方公钥到apt密钥环中

     - 在终端中输入以下命令： ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 ``` 4.安装ROS： - 在终端中输入以下命令来安装ROS桌面完整版（包含ROS核心功能、rqt工具、机器人通用库、仿真器等）： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` - 根据网络速度和镜像源的更新情况，安装过程可能需要一段时间

    请耐心等待安装完成

     5.初始化rosdep： - rosdep是ROS中用于安装和管理依赖关系的工具

    在安装ROS后，我们需要初始化rosdep

     - 在终端中输入以下命令： ```bash sudo rosdep init sudo rosdep update ``` - 初始化过程中可能会提示输入sudo密码或确认操作

    请按照提示进行操作

     6.设置环境变量： - 为了在每次打开终端时都能自动加载ROS的环境变量设置，我们需要将以下命令添加到用户的bash配置文件中（如`~/.bashrc`）： ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` - 可以使用文本编辑器（如gedit、nano等）打开`~/.bashrc`文件，并将上述命令添加到文件末尾

    然后保存并关闭文件

     - 在终端中输入`source ~/.bashrc`命令以使更改生效

     7.验证安装： - 为了验证ROS是否成功安装并配置正确，我们可以运行以下命令来启动ROS核心服务（roscore）并测试小海龟模拟器： ```bash roscore ``` - 在另一个终端窗口中运行以下命令来启动小海龟节点： ```bash rosrun turtlesim turtlesim_node ``` - 再打开一个终端窗口并运行以下命令来启动键盘控制节点： ```bash rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` - 如果一切正常，你将看到一个小海龟在窗口中移动，并且可以通过键盘上的方向键来控制它的移动

     五、常见问题与解决方案 1.软件源无法更新： - 如果在更新软件包列表时遇到网络问题或源地址不可用的情况，请检查网络连接状态并尝试更换其他可用的镜像源